ABB机器人除了具备优异的控制系统外，还对外扩展了丰富的二次开发接口，即PC SDK。使用PC SDK接口可以在PC上开发自定义的操作界面，用来控制任何一款具有IRC5控制器的ABB机器人。同时，它还可以开发用于与控制器交互的RobotStudio仿真软件的插件。 使用PC SDK，可以创建一个应用程序，该应用程序可以连接到一个或多个，真实或虚拟的机器人IRC5控制器。本期，为大家介绍一下连接机器人控制器的第一步，即在网络中扫描机器人控制器。

SDK版本：PC SDK.6.08

Robotstudio软件版本：RobotStudio 6.08

开发软件版本：Microsoft Visual Studio Professional 2019

一、项目创建

在Visual Studio中创建新项目，项目模板选择C#下的“Windows 窗体应用（.NET Framework）”，即基于.NET开发框架的Windows窗口应用程序。

二、窗口布局

1.在项目自动生成的窗口中添加一个ListBox公共控件与1个Button公共控件，并为两个公共控件设置属性参数。

• ListBox公共控件属性设置

GridLines：True

View：Details

columnHeader1：系统名称

columnHeader2：IP地址

columnHeader3：系统版本

columnHeader4：控制器名称

• Button公共控件属性设置

Text：扫描控制器

属性设置完成后，将控件调整大小后在窗口中进行合理布局，如下图所示。

三、开发接口引用

ABB机器人二次开发包安装完成之后，默认安装位置为C:\Program Files (x86)\ABB Industrial IT\Robotics IT\SDK\PCSDK 6.08，因此要浏览到此文件目录位置，并将其中的ABB.Robotics.Controllers.PC.dll添加到项目引用中。

四、代码编写

1.双击Botton公共控件，打开代码编辑窗口。首先在代码编辑页面的上部添加ABB机器人二次开发相关的命名空间，代码如下所示。

//添加命名空间
using ABB.Robotics.Controllers;
using ABB.Robotics.Controllers.Discovery;

2.在Form1窗口类中声明机器人控制器网络扫描器成员变量，代码如下所示。

private NetworkScanner scanner = null;//声明网络扫描器成员变量

3.在按钮Botton1的点击事件函数下编写扫描机器人控制器代码。

private void button1_Click(object sender, EventArgs e)
        {
            this.scanner = new NetworkScanner();//创建一个网络扫描器实例对象
            this.scanner.Scan();//启动扫描
            ControllerInfoCollection controllers = scanner.Controllers;//将扫描到的控制器存放到控制器信息集合中
            ListViewItem item = null;
            //遍历控制器信息集合中的控制器信息，并把所需的信息依次添加到列表显示控件中
            foreach (ControllerInfo controllerInfo in controllers)
            {
                item = new ListViewItem(controllerInfo.SystemName);//系统名称
                item.SubItems.Add(controllerInfo.IPAddress.ToString());//IP地址
                item.SubItems.Add(controllerInfo.Version.ToString());//系统版本
                item.SubItems.Add(controllerInfo.ControllerName);//控制器名称
                this.listView1.Items.Add(item);
            }
        }

完整程序代码如下所示：

using System;
using System.Collections.Generic;
using System.ComponentModel;
using System.Data;
using System.Drawing;
using System.Linq;
using System.Text;
using System.Threading.Tasks;
using System.Windows.Forms;

//添加命名空间
using ABB.Robotics.Controllers;
using ABB.Robotics.Controllers.Discovery;

namespace WindowsFormsApp3
{
    public partial class Form1 : Form
    {
        public Form1()
        {
            InitializeComponent();
        }
        //机器人控制器扫描
        private NetworkScanner scanner = null;//声明网络扫描器成员变量
        private void button1_Click(object sender, EventArgs e)
        {
            this.scanner = new NetworkScanner();//创建一个网络扫描器实例对象
            this.scanner.Scan();//启动扫描
            ControllerInfoCollection controllers = scanner.Controllers;//将扫描到的控制器存放到控制器信息集合中
            ListViewItem item = null;
            //遍历控制器信息集合中的控制器信息，并把所需的信息依次添加到列表显示控件中
            foreach (ControllerInfo controllerInfo in controllers)
            {
                item = new ListViewItem(controllerInfo.SystemName);
                item.SubItems.Add(controllerInfo.IPAddress.ToString());
                item.SubItems.Add(controllerInfo.Version.ToString());
                item.SubItems.Add(controllerInfo.ControllerName);
                this.listView1.Items.Add(item);
            }
        }
    }
}

五、运行测试

ABB机器人PC SDK二次开发软件的运行测试有两种方式：

• 真机运行测试

即与真实的机器人通信进行运行测试，真机测试时需要机器人控制系统中安装了“616-1 PC Interface”选项。

• 虚拟控制器运行测试

在没有真实机器人的情况下，也可以使用虚拟控制器对软件进行运行测试。要想使用虚拟控制器进行测试，需要安装ABB机器人虚拟仿真软件Robotstudio，这里主要介绍连接虚拟控制器的运行测试。

1.在Robotstudio软件中创建两个机器人系统，系统选项参数可以直接使用默认设置。

2.运行编写好的PC SDK软件，在打开的Form1对话框中，点击“扫描控制器”按钮，可以看到，两个虚拟机器人控制器信息被扫描添加进来。

注：在进行软件测试时，一定要保持PC SDK版本与RobotWare版本的一致，或高于RobotWare版本。

The End

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